Il territorio di Poggiorsini fu popolato già nel Paleolitico antico nelle aree di Grottelini e del Garagnone, zone dalle quali passeranno in età romana la via Appia e il tratturo Melfi-Castellaneta.
Questa zona fu per secoli contesa tra i feudatari e le università di Altamura e Gravina
Nel Medioevo fu parte del feudo del Castel del Garagnone e poi passò alla famiglia Altavilla di Andria, passò poi ai Cavalieri Gerosolimitani di Malta del Priorato di Barletta.La famiglia Orsini ne detenne il possesso dal 1609, furono loro che dotarono l’insediamento rurale di tutti i servizi e le caratteristiche proprie di un centro urbano ed è proprio dal loro cognome che deriva il nome della città. Nel 1810 gli Orsini perdettero il feudo di Gravina e Poggiorsini passò sotto l’amministrazione di questo comune fino al 1957 anno in cui ottenne l'autonomia amministrativa e dal 1960, uno stemma e un gonfalone di comune d'Italia e d'Europa.
